Истоки развития этого вида физических упражнений и в то же время боевой и учебно-боевой деятельности идут из глубокой древности, когда любая война представляла собой рукопашные схватки самого различного масштаба с использованием простейшего вооружения и без него. Фрагменты боевых поединков, в том числе кулачных боев, отражены в наскальных рисунках на памятниках, датируемых IV и III тысячелетиями до н.э. В египетских гробницах времен фараонов прошлых тысячелетий найдены изображения серий движений, свидетельствующие о владении техникой борьбы.
В третьем тысячелетии до н.э. на острове Крит единоборства включались в программу различных праздников. Для защиты от травм бойцы применяли специальные приспособления.
В древней Индии сведения о ритуальной гимнастике с элементами рукопашного боя относятся ко II и I тысячелетиям до н.э.
JI. Кун (1982) пишет, что в третьем тысячелетии до н.э. боевые единоборства проводились в Китае по системе «Кун-фу». Распространялись они также в Японии и Корее. Официально существовавшая в древнем Китае государственная доктрина конфуцианства предусматривала различные лечебные физические упражнения, обучение рукопашным схваткам с оружием и без оружия. Во II и I веках до н.э. там стало распространяться Ушу как боевое искусство, боевая техника, в том числе в действиях без оружия.
В VIII-IV веках до н.э. единоборства достигли относительно высокой степени развития в древней Греции. Большое значение придавалось рукопашным схваткам в различных видах борьбы, кулачному бою, который даже именовался спартанской гимнастикой. 
Различные виды борьбы постоянно включались в программу Олимпийских игр. Интересно, что один из древнегреческих мыслителей — философ Платон — был однажды победителем Олимпиады по борьбе.
В древнем Риме условия соревновательных рукопашных схваток резко ожесточились (стали применяться железные накладки на кулаки и т.п.), что потребовало более тщательной подготовки бойцов, в том числе, технической, тактической, психологической (применяя современную терминологию). Особо тщательная подготовка велась к действиям с холодным оружием при обучении в войсках и тренировках гладиаторов.
В начале новой эры в Индии и Китае рукопашный бой получил дальнейшее развитие, определились его более тесные связи с учением йоги. В боевом разделе так называемой «Даосской йоги» были разработаны тычковые удары по различным болевым точкам как с помощью оружия, палок, так и голыми руками. В VI веке шире распространялись идеи об укреплении духа и тела в едином комплексе разносторонней подготовки при овладении боевыми искусствами.
В период средневековья (V — XV века) до изобретения пороха ведение боя холодным оружием в защитной одежде (латы, кольчуги, шлемы) было основным средством вооруженной борьбы и требовало развития у воина достаточной силы, ловкости, быстроты. Получили развитие захваты и броски (закованного в железо рыцаря пехотинец стремился стащить с лошади, повалить на землю и лежащего поразить мечом или кинжалом в незащищенные части тела). Стали вновь отрабатываться приемы борьбы без оружия для пеших воинов, броски противника через бедро, голову, подножки.
В XVI веке в Европе среди крестьян или ремесленников отмечаются носдинки на палках, развивается также исландская борьба «глима», турецкая «псливан», швейцарская «швинген», грузинская «чидаоба», армянская «кох» и др. (С. М. Ашкинази, 1994).
В Англии все большее распространение получает кулачный бой — бокс. Английский призовой бокс в начале XVIII века являл собой соединение кулачного боя с борьбой в стойке и включал в себя ряд приемов из единоборств, существовавших в Англии со средних веков. В отличие от кулачного боя в России, ограниченного рядом гуманных правил (например «лежачего не бить» и др.) развитие бокса в Англии приняло коммерческий характер, как выступление профессионалов в балаганах, бараках, на ярмарках <а плату, на пари, с проявлением жестокости на потребу самым низменным инстинктам.
Наряду с английским широкое распространение в Европе в прошлом веке получил и французский бокс. Во Франции издавна практиковалось единоборство под названием «савате», включающее удары руками и ногами. Преподаватель английского бокса и фехтования Ш.Лекур систематизировал приемы савате, добавил к ним приемы английского бокса и создал новый вид единоборства, получивший название «французский бокс». Доведенная до совершенства техника ударов ногами делает французский бокс схожим с различными видами восточных единоборств.
В средние века на Руси искусство рукопашного боя было достаточно распространено. В аспектах подготовки к боевым действиям использовались кулачные схватки, борьба на поясах. В VI веке н.э. греческий историк Маврикий писал о наших предках, что они выносливы и искусно владеют оружием. Широкая информация по этому поводу имеется в русских летописях, былинах, сказках. Это неродные повествования о князе Мстиславе Удалом, Демьяне Куденевиче, Никите Кожемяке, Евпатии Коловрате и других исторических личностях, так как о них упоминается также в летописях. Русские воины нередко получали хорошее физическое развитие, необходимую подготовку в единоборствах, народных играх, кулачных боях, стихийных состязаниях. Историки пишут, что кулачные и палочные бои составляли для русской молодежи потеху, увеселения в праздничные дни, проводились нередко массовым групповым методом «стенка на стенку», зимой на льду. Такие потехи давали разностороннюю физическую подготовку и способствовали формированию навыков рукопашного боя.
Рукопашный бой того периода имел ряд направлений: московское, рязанское, новгородское и вятское и, кроме них, практиковалась славянско- горецкая борьба, охотничья борьба (поединки с животными), борьба на поясах и на «одной ручке». Общим для них было стремление обезоружить противника, бросить его на землю, заставить сдаться. Были общие правила: не бить лежачего, щадить признавшего поражение, не бить в спину, демонстрировавшие гуманность русской души. Приемы нападения: удары, броски, защиты имели свои особенности, но совершенно очевидно, что все они помимо увеселительного, спортивного значения, имели большую прикладную направленность. Свидетельством тому являлись победы русских воинов в многочисленных сражениях, где в основе были рукопашные схватки. В бою на Чудском озере, в Куликовской битве, в борьбе с татарскими ордами, с литовско-польскими захватчиками наряду с княжескими дружинами против вражеских воинов, как правило, выступало народное ополчение — крестьяне и ремесленники, получившие навыки рукопашного боя в народных играх, увеселениях, в состязаниях «стенка на стенку» и т.д.
В XVII-X1X веках рукопашный бой в русских войсках занимал очень высокое место. Хорошо им владели стрельцы. Петровские войска под Полтавой именно в штыковом бою достигли решающего успеха. Не было равных в рукопашном бою и суворовским солдатам. В Бородинском сражении штыковые атаки русских полков во многом противостояли воинскому искусству Наполеона Бонапарта и его генералов, командовавших хорошо подготовленными солдатами-ветеранами многих войн. В рукопашном бою русские солдаты преуспели и в Крымской войне 1853-1856 гг., и в среднеазиатских походах середины XIX века, и в освободительной войне на Балканах 1877-1878 гг.
Большим сторонником завершающего штыкового удара в рукопашном бою был знаменитый генерал М.Д. Скобелев. Последователь А.В. Суворова выдвинул тезис: «Пуля поумнела, но и штык не поглупел». Рукопашному бою он придавал большое психологическое значение, справедливо предполагая, что, хорошо владея им, солдат стремится сблизиться с противником, надеясь одолеть его в рукопашной схватке. Даже в бесславной русско-японской войне 1900-1905 гг. солдаты в штыковых боях себя не опозорили.
В советский период при подготовке личного состава Красной Армии рукопашный бой вначале стал проводиться в основном по методикам, унаследованным из прошлых уставных документов. Большой вклад в развитие советской системы рукопашного боя внес B.C. Ощепков, организовавший Федерацию борьбы вольного стиля в СССР и подготовивший ряд блестящих учеников. В 1932 г. упражнения по рукопашному бою были включены во всесоюзный комплекс, что весьма способствовало начальной военной подготовке молодежи и формированию ее готовности к защите Отечества.
Перед Отечественной войной техника рукопашного боя под термином боевое самбо» успешно совершенствовалась среди сотрудников НКВД и офицеров армейской разведки. В книге В. Ознобишина (1930) «Искусство рукопашного боя» были даны разработки для овладения ударами ногами (по см мс францу зского саватэ), руками, как в классическом боксе; в ближнем бою ставка делалась на подсечки, броски, болевые приемы из арсенала дзюдо. В. Ознобишин считал, что на дистанции 2-3 шага можно успешно наносить мри ногами. Если дистанция сократилась до 1-2 шагов, можно бить кунаком, ладонью, пальцами, плечом; далее — приемы борьбы в стойке без обхвата и с обхватом (подсечки, броски, удары плечом, коленом, головой); лежа на противнике или под ним — различные удушения и болевые приемы.
Опыт Отечественной войны 1941-1945 гг. подтвердил значение рукопашного боя для военнослужащих по всем направлениям: для пехотинцев, разведчиков — в ходе боя в траншеях, в домах, развалинах; при и ни re «языков»; для артиллеристов — при выходе противника на огневые порции; для летчиков — после аварийного приземления на территории противника и т.д.
В послевоенное время, определенное внимание при обучении рукопашному бою стало уделяться специальной психологической подготовке, формированию психологической устойчивости военнослужащих, под которой понимается способность сохранять высокий уровень психологических и психомоторных процессов, готовность к успешным самоотверженным действиям в условиях воздействия различных неблагоприятных факторов внешней и внутренней среды.
В 80-90-х годах осуществлен ряд исследований по обоснованию более эффективных методик обучения приемам нападения и самозащиты с личным оружием и без оружия. А.Ю. Чихачев (1992) рассмотрел вопросы формирования и совершенствования соответствующих навыков не только на учебных занятиях, но и во всех других формах физической подготовки. А.А. Михеев (1990) и И.Л. Борщов (1992) разработали схему базово-кустового подхода к обучению, т.е. усвоение ряда узловых базовых упражнений, на основе которых легче формировать многие приемы нападения и защиты. А.А. Косачев (1992) изучал способы ускоренного обучения таким приемам. И.Б. Смирнов (1992) применил комплексный подход (сочетание упражнений) к преодолению препятствий с метанием гранат и рукопашным боем.
Обычно в спортивных единоборствах используется лишь часть возможной техники. Например, в боксе — только удары рукой, в вольной борьбе — броски, в каратэ — главным образом, удары руками и ногами. В последние годы получили свое развитие бои без правил, включающие практически всю технику различных единоборств. В широко зрелищном и, отчасти, в коммерческом варианте этот вид спорта нашел себя в Панкратионе, где в поражающих атакующих действиях фактически очень мало ограничений. В таком же аспекте развивается сейчас рукопашный бой — зрелищный поединок в защитной одежде.
Официальной датой возникновения рукопашного боя можно считать 1982 г., когда в Вооруженных Силах СССР, в частности, в Воздушно- десантных войсках были проведены первые соревнования. Назывался тогда этот вид спорта военно-спортивным единоборством (ВСЕ). С 1991 г. стали проводиться чемпионаты страны. С 1993 г. состязания по военно-спортивному единоборству переименовывают в соревнования по рукопашному бою.
Принятые спорткомитетом РФ правила были разработаны таким образом, чтобы в соревнованиях могли участвовать и побеждать представители различных видов единоборств. К тому же правила ведения соревновательного поединка включают практически весь арсенал существующих спортивных единоборств, а специальная защитная экипировка дозволяет проводить бои с минимумом ограничений.
Главным критерием для участия в таких соревнованиях является, прежде всего, эффективность техники и приемов того или иного спортсмена. В итоге техника и методика рукопашного боя складывалась из зарекомендовавших себя видов спорта — бокса (в том числе и тайского), борьбы (самбо, дзюдо, вольная), восточных единоборств (карате) и др.
В настоящее время в ряде вузах большое количество часов выделяется на овладение приемам рукопашного боя. Изучаются следующие темы: специальные подготовительные упражнения, страховка и самостраховка, стойки, захваты, перемещения; приемы борьбы стоя: болевые приемы, броски, болевые приемы лежа, удержание; удары и защиты от них; удушающие приемы; освобождение от захватов, обезоруживание, изъятие оружия, выбивание оружия, комбинации приемов.
Рукопашный бой — это, с одной стороны, спортивное единоборство, регламентируемое определенными правилами ведения поединка, а с другой стороны — это боевое единоборство без ограничения какими-либо правилами, цель его — любыми средствами и методами одержать победу над противником.
Защита человеческого достоинства, охрана правопорядка, подготовка к службе в Вооруженных Силах, надежное выполнение общественного долга — вот цель обучения приемам рукопашного боя. Для тех, кто ее разделяет, освоение приемов самозащиты и достижение высокого спортивного мастерства должно стать задачей дня.